Seni Tangkas Penjara (SENTAP) diperkenalkan oleh Jabatan Penjara Malaysia dalam usaha untuk memperlengkapkan pegawai-pegawainya dalam berbagai disiplin ilmu kepenjaraan. SENTAP mula diperkenalkan pada 28 Oktober 2002. Sebelum wujudnya nama SENTAP ini, seni mempertahankan diri ini dikenali sebagai Gerak Tangkas Penjara (GTP). Walau bagaimanapun panggilan GTP telah diganti kepada SENTAP yang diilhamkan sendiri oleh Yang Berbahagia Datuk Mustafa bin Osman, Ketua Pengarah Penjara Malaysia. Perubahan nama ini juga bertujuan untuk mengelakkan berlakunya kekeliruan dengan penggunaan singkatan bagi panggilan unit keselamatan lain seperti Grup Gerak Khas (GGK), Angkatan Tentera Malaysia dan Gerak Khas (GK) Polis Diraja Malaysia.

SENTAP adalah hasil daripada kombinasi beberapa seni mempertahankan diri yang terdiri daripada Seni Silat Melayu, Tae Kwan Do, Muay Thai dan teknik ?Control And Restraint" (C&R).
SENTAP diperkenalkan sebagai modul seni mempertahankan diri Jabatan Penjara Malaysia yang diimplimentasikan oleh seluruh anggota penjara seluruh negara.

Antara tujuan utama ianya diperkenalkan :· Memperkasakan jati diri anggota penjara dengan sifat keberanian, tegas, tidak mudah panik dengan situasi cemas dan bijak menangani kejadian yang tidak diingini.· Melatih anggota penjara dengan disiplin diri yang tinggi, sabar dan penampilan diri yang kemas.· Membolehkan semua anggota penjara dapat mempelajari tanpa syarat yang tertentu.

Seramai 10 orang pegawai penjara dari seluruh Malaysia telah dikenalpasti mempunyai kemahiran dan kepakaran dalam bidang seni mempertahankan diri dan dikumpulkan di Pusat Latihan Pegawai Penjara Malaysia (PULAPEN), Taiping, Perak. Kumpulan pegawai ini telah mengadakan perbincangan baik secara teori mahu pun praktikal berkenaan gabungan seni mempertahankan diri yang paling sesuai untuk dimasukkan sebagai komponen SENTAP yang digunakan oleh kakitangan Jabatan Penjara Malaysia.
Modul SENTAP menjadi silibus wajib kepada semua peserta Kursus Sijil Menengah Pengurusan Penjara (KSMPP) yang dijalankan baik di Maktab Penjara Malaysia (MPM) mahu pun di Pusat Latihan Pegawai Penjara (PULAPEN) sehingga ke hari ini. Kumpulan pelatihan KSAPP Siri 2/2002 di PULAPEN merupakan kumpulan pegawai penjara yang pertama mempelajari SENTAP.

SENTAP sewajarnyalah dipelajari dan dipraktikkan oleh semua kakitangan Jabatan Penjara Malaysia. Matlamatnya agar semua staf dapat bersedia dan mahir dalam teknik ini sebagai menangkis sebarang tindakan pesalah/banduan yang boleh memudaratkan diri sendiri atau pihak awam.